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GIUGNO-LUGLIO 2025 AUTOMAZIONE OGGI 463 | 63 SPECIALE un asse virtuale nel controller Yaskawa. IMA ha optato per questa seconda e innovativa opzione, che presentava diversi vantaggi. Oltre a dimostrarsi robusta e affidabile, con- sentiva anche di ridurre componenti (spazio nel cabinet), cablaggi e problemi e garantiva infine risparmio economico non indifferente. Un ulteriore elemento di sfida era legato al fatto che il sistema esterno di 2 motori/drive è munito di encoder incrementale per cui, trattandosi di una configurazione meccanica ‘gantry verticale’, occorreva gestire la proce- dura di homing all’avvio della macchina, la gestione e correzione di eventuale sfasa- mento meccanico durante il ciclo normale e in caso di arresto di emergenza. Durante i test per esplorare la tolleranza della solu- zione streaming si è dunque provato a so- vraccaricare la CPU del controller Yaskawa, appesantendola con una decina di assi vir- Il sottosistema meccatronico di controllo assi è composto da un machine controller MP3300iec con motori e azionamenti Sigma 7 di Yaskawa La programmazione uniforme delle applicazioni viene eseguita tramite un unico strumento software basato sullo standard PLCopen tuali aggiuntivi in camme elettronica, alcuni cicli For_To e svariate subroutine di con- torno. Il risultato è stato ottimo: la CPU non andava oltre il 60% della sua capacità di cal- colo, confermando che la gestione realtime e il multi-tasking della CPU si comportano esattamente come previsto. Una partnership vincente “Yaskawa ci ha aiutato nella valutazione della soluzione di motion control più adatta per le nostre esigenze, supportandoci nella scelta più idonea dal punto di vista hardware, software e funzionale, dimostrando grande competenza e disponibilità” precisa Lodato. “La comprovata esperienza applicativa di Yaskawa, unita alle prestazioni e alla flessi- bilità offerte dalle soluzioni motion control dell’azienda, ci ha permesso di poter analiz- zare e valutare una serie di possibili alterna- tive per poi scegliere quella più efficiente e performante”. L’utilizzo di componenti stan- dard, sia hardware che software, con dispo- nibilità worldwide è stato un altro fattore preponderante nella scelta della soluzione di Yaskawa da parte di IMA. “Il sistema mo- tion control di Yaskawa si è rivelato non solo efficiente sia dal punto di vista hardware che software, ma concepito anche per garantire longevità e resilienza del prodotto finale, grazie all’utilizzo preponderante di compo- nenti standard” conclude Maurizio Lodato. “Inoltre, la soluzione è sostenibile dal punto di vista ambientale, grazie alle elevate pre- stazioni che permettono un minore impatto energetico”. Yaskawa - www.yaskawa.it Un controllo efficiente In combinazione con i servoazionamenti Sigma-7 ad alte presta- zioni, il motion controller MP3300iec funziona autonomamente. Con la versione standard è possibile controllare contemporanea- mente fino a 62 assi reali interpolati e una ventina di assi virtuali. La nuova versione RBT (Singular Control) include 32 assi reali e fino a 8 robot (Delta 4, Scara) mentre i robot antropomorfi (6 assi) sono gestiti tramite il controller robotico stesso. La combinazione di servoazionamenti Sigma-7 e controller MP3300iec semplifica l’implementazione di complesse applicazioni di controllo del movimento. Oltre all’elaborazione dei dati, i servoazionamenti forniscono anche al controller informazioni sullo stato, come l’a- nalisi delle vibrazioni o altre informazioni predittive. Questi dati consentono di trarre conclusioni sullo stato generale del sistema e permettono una pianificazione efficiente della manutenzione della macchina. Con il suo bus Ethernet deterministicoMechatrolink III, il controller facilita la sincronizzazione di robot, servoazionamenti, inverter e sistemi I/O. La programmazione uniforme delle applicazioni viene eseguita tramite un unico strumento software (MotionWorks IEC) basato sullo standard PLCopen e sui blocchi funzione specifici di Yaskawa, disponibili senza costi aggiuntivi e semplificando note- volmente la programmazione del sistema. da un machine controller MP3300iec con motori e azionamenti Sigma 7 di Yaskawa. Soluzione di controllo ibrida Il sistema presentava un’importante sfida: inserire un sotto-sistema non digitale e non realtime in un sistema di controllo digitale e realtime. Il restyling della serie Vega richie- deva infatti l’uso di due motori speciali, per il sollevamento della giostra, non prodotti da Yaskawa né muniti di interfaccia digitale Yaskawa, per cui non gestibili direttamente dal controller prescelto. Sono state identifi- cate due soluzioni alternative: utilizzare un drive Yaskawa ‘in simulazione’, cioè senza motore collegato, per generare la traietto- ria analogica degli assi esterni non Yaskawa, oppure provvedere al controllo del sistema esterno mediante lo streaming di dati de- terministico della traiettoria, generato da