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68 | GENNAIO-FEBBRAIO 2026 AUTOMAZIONE OGGI 467 Robotica AUTOMAZIONE OGGI tegie di tolleranza ai guasti sono implemen- tate attraverso sistemi di controllo distribuiti, che incorporano una diagnostica in tempo reale e una ridondanza integrata. I sistemi di controllo distribuiti utilizzano la diagnostica integrata per monitorare costantemente la bontà e le prestazioni dei componenti critici. Sensori e percorsi di comunicazione ridon- danti mantengono l’integrità del controllo durante i guasti del sistema primario, men- tre le routine di gestione degli errori consen- tono arresti controllati o transizioni a stati sicuri predefiniti. Fdir e il controller di sicurezza Flexi Soft Queste strategie sono utilizzate dal control- ler di sicurezza Flexi Soft di Sick, che sup- porta la robotica per l’Industria 4.0 basata su Fdir, consentendo una logica di sicurezza decentralizzata attraverso l’espansione mo- dulare e le funzioni configurabili, progettate per rispondere a requisiti di sistema speci- fici (si veda figura 4). I sensori industriali di Sick, tra cui encoder, trasduttori di pressione, sensori fotoelettrici e telecamere per la vi- sione artificiale, come Ranger3, forniscono una retroazione fondamentale per i sistemi Sistemi di sicurezza integrati per la collaborazione uomo-robot Gli operatori di fabbrica utilizzano soluzioni di sicurezza di fornitori come Sick ed Eaton per soddisfare gli standard di sicurezza fun- zionale e delle macchine. Il sistema Safe EFI- Pro di Sick, per esempio, supporta il controllo in tempo reale delle funzioni di sicurezza dei robot fissi e mobili, utilizzando sensori, con- troller e attuatori integrati. Lo scanner laser di sicurezza microScan, componente chiave del sistema, consente di rilevare il movimento, in modo adattivo e in funzione della situazione, in ambienti dinamici (si veda figura 2). Gli operatori implementano anche il sistema Eoas (End-of-Arm Safeguard) di Sick per mantenere un campo protettivo dinamico intorno alle teste degli utensili robotici. Eoas sfrutta la tecnologia del tempo di volo per una collaborazione uomo-robot sicura e senza contatto, con tempi di risposta in- feriori a 110 ms. A complemento di questi sistemi automatizzati, Sick fornisce compo- nenti di sicurezza manuali e perimetrali: l’in- terruttore di emergenza ES21 consente agli operatori di arrestare rapidamente i macchi- nari in caso di emergenza; l’interruttore di si- curezza senza contatto STR1 utilizza, invece, la tecnologia Rfid per il monitoraggio delle protezioni anti-manomissione, supportando elevati livelli di codifica e la conformità alla norma EN ISO14119. Strategie di protezione per il controllo della tensione e dei picchi transitori Una strategia di sicurezza robotica coor- dinata richiede sia protezioni a livello di movimento, sia un controllo affidabile dell’alimentazione. I soppressori di tensioni transitorie di Eaton limitano le sovratensioni transitorie e i picchi di tensione per proteg- gere i componenti sensibili. Gli interruttori automatici miniaturizzati FAZ-NA, come il modello FAZ-C10/2-NA, proteggono il cablaggio di controllo e i componenti ausiliari da eventi di sovracor- rente (si veda figura 3). Per supportare la sicurezza elettrica e l’integrità del sistema, Eaton offre anche un’ampia gamma di di- spositivi di protezione dei circuiti e inter- ruttori manuali, come il bilanciere BP-SRR, il selettore M22S-WKV-K11 e l’interruttore a levetta BP-STE, che controllano le funzioni Figura 3. L’interruttore automatico miniaturizzato FAZ-C10/2-NA di Eaton protegge il cablaggio di controllo e i componenti ausiliari da eventi di sovracorrente nei sistemi di automazione industriale. Immagine per gentile concessione di Eaton Figura 4. Il controller di sicurezza Flexi Soft di Sick offre una logica di sicurezza decentralizzata e un’espansione modulare per un controllo distribuito e a tolleranza di errore nei sistemi robotici per l’Industria 4.0. Immagine per gentile concessione di Sick e le modalità operative delle apparecchia- ture. I limitatori di corrente di inserzione Power-NTC (ICL) e i fusibili PTC ripristinabili di Eaton aiutano a salvaguardare i circuiti da elevate correnti di inserzione durante l’accensione e le condizioni di guasto; i dispositivi di protezione termica, come il fusibile termico TJD, aggiungono un livello critico di sicurezza interrompendo il flusso di corrente, per evitare un accumulo di ca- lore eccessivo e pericoloso nei sistemi ro- botici integrati. Sistemi di controllo distribuiti e con tolleranza ai guasti I sistemi robotici in fabbrica devono mante- nere una continuità operativa sicura in caso di guasti ai sensori, malfunzionamenti agli attuatori o interruzioni della rete. I produttori si affidano ad architetture distribuite di rile- vamento, isolamento e ripristino dei guasti (Fdir) per ridurre al minimo i tempi di fermo e migliorare la resilienza del sistema. Decentrando la logica di controllo su più nodi e consentendo una risposta localizzata ai guasti, l’architettura Fdir riduce l’impatto dei guasti di singoli componenti e aiuta a prevenire interruzioni più ampie. Queste stra-