AS1_2025

Gennaio - Febbraio 2025 Automazione e Strumentazione Tecnica 86 CONTROLLO U n generico impianto industriale com- prende numerosi anelli di controllo, spesso interagenti fra loro e voler pro- gettare ogni sistema con le convenzio- nali tecniche dei diagrammi di Bode, di Nyquist o di Nichols richiede troppo tempo, anche a causa della difficile determinazione delle diverse fun- zioni di trasferimento dei processi componenti l’impianto, delle loro non linearità, nonché delle inevitabili variazioni della dinamica del processo al variare del carico in esercizio. 1. Metodo mnemonico Risulta quindi particolarmente utile adottare metodi di progettazione rapidi, che forniscano in ogni caso prestazioni soddisfacenti, anche se non ottimali; è in questa ottica che si inserisce il rego- latore PID (ad azioni Proporzionale + Integrale + Derivativa), che, con le sue numerose varianti, gestisce la ampia maggioranza degli anelli di regolazione presenti nell’industria di processo. È in questa ottica di semplificazione che viene qui proposto un metodo mnemonico di sintonizzazione delle azioni del regolare PID, che l’Autore definisce affettuosamente “Nino_ Nano … Ninetto_Nanetto!” 2. Schema di Regolazione Lo schema tipico di regolazione di molti anelli di controllo è illustrato in figura 1, dove, il pro- cesso da controllare, viene dapprima misurato dai sensori, successivamente elaborato dal rego- latore e infine controllato dall’attuatore di rego- lazione in retroazione (feedback control). Uno schema a blocchi più concettuale è rappre- sentato invece in figura 2. NOTA AUTORI A. Brunelli, esperto in Automazione, Strumentazione, Taratura e Sicurezza degli Impianti Industriali A FIL DI RETE https://editorialedelfino.it UN METODO VELOCE PER SINTONIZZARE UN REGOLARE PID Con le sue numerose varianti, il regolatore PID permette di gestire la maggior parte degli anelli di regolazione presenti nell'industria di processo. Di seguito, viene proposto un metodo mnemonico di sintonizzazione delle azioni del regolare PID che, in un’ottica di semplificazione, può comunque fornire prestazioni soddisfacenti. La via breve ‘mnemonica’ per la taratura PID Alessandro Brunelli Figura 1 - Schema tipico