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SPECIALE GENNAIO-FEBBRAIO 2025 AUTOMAZIONE OGGI 459 | 47 efficiente la destinazione. Il sistema di naviga- zione degli AMR si basa infatti su un matching fra una mappa dei locali acquisita inizialmente e una lettura dinamica dell’ambiente in evo- luzione. Il robot osserva l’ambiente che lo circonda e lo confronta con la mappa che ha precedentemente acquisito per orientarsi al meglio. Ciò è reso possibile dalla presenza di un laser scanner, posto frontalmente, ma anche da tutta una serie di sensori e sistemi di controllo utili per le operazioni più difficili, ad esempio i movimenti in retromarcia. Il grosso vantaggio rispetto gli AGV tradizionali a percorso fisso sta proprio nella possibilità di evitare gli ostacoli, a cominciare dagli operatori presenti nello sta- bilimento. Sfruttando un sistema di path ge- neration, una funzione di percorso che viene generata in automatico in base a ciò che viene analizzato dallo scanner, i robot mobili auto- nomi possono infatti effettuare un ricalcolo continuo del percorso anche in corso d’opera. Tutto ciò si traduce in una riduzione drastica delle attese poiché, quando un ostacolo viene rilevato sul percorso, il robot è in grado di tro- vare sempre un’alternativa effettuando un rical- colo in tempo reale. Massima attenzione all’ingaggio Una parte importante del progetto si è concen- trato sulle operazioni di ingaggio/disingaggio fra gli AMR e i nastri presenti sulle stazioni di carico e scarico. Il sistema è stato quindi predi- sposto per operare una vera e propria trasla- zione in altezza in modo da gestire l’accumulo di lotti da 4 pacchi ciascuno su tre piani diversi. La precisione dei movimenti del robot è in que- sto senso fondamentale: anche un solo grado di errore nel posizionamento comprometterebbe il processo. Da qui la decisione di lasciare l’ul- timo tratto alla guida su una banda magnetica con una tolleranza massima di circa un grado: il robot si muove in maniera autonoma fino a collocarsi sulla banda magnetica lasciando il sistema di navigazione sempre attivo per mo- nitorare l’ambiente circostante. Dall’ordine al magazzino Oltre ai cinque robot AMR, Omron ha fornito anche il machine controller Sysmac NJ (NX701) per la gestione completa e integrata di tutte le attività, dall’arrivo dell’ordine allo smistamento dei pacchi sulle isole di pallettizzazione e al loro invio al magazzino. Individuare bug in un job di pallettizzazione è complesso e, per affrontare questo problema, è stato creato un sistema software che isola il robot e gli fornisce sensori anticollisione, di presa e di pressione. Questo consente una comunicazione personalizzata con il software di terze parti, semplificando la gestione del robot e risolvendo difficoltà legate ai programmi macchina e alle procedure di ar- resto e ripartenza. Il machine controller, in caso di problemi, può fermare il robot con una sola sequenza di stop, gestendo autonomamente le problematiche. L’aspetto più complesso ri- guarda però la comunicazione wireless con gli AMR per la generazione delle missioni. Questa attività passa dal cosiddetto mobile planner, un fleet manager sviluppato da Omron che ha il compito di assegnare le missioni ai robot sulla base di alcune condizioni fattuali definendo i percorsi più intelligenti per evitare collisioni e declassamenti di velocità. Inoltre, il fleet ma- nager è stato configurato definendo i punti di prelievo e i punti di deposito per generare un task. L’incipit delle missioni arriva proprio dal machine controller che, potendo sfruttare il collegamento al database, sa dove prelevare il lotto, dove andare a depositarlo e con quale numero di lotto catalogarlo. Il gestore di flotta bufferizza la richiesta e capisce qual è il robot migliore, a livello di distanze e ricarica della batteria, a cui affidare la missione. Il machine controller informa ciascun assegnatario della posizione relativa degli altri robot, lasciando co- munque l’autonomia sul percorso di passaggio. Sempre tramite machine controller è possibile sfruttare una procedura di ripristino e di rilascio dei pacchi mancanti o rovinati attraverso un ap- posito guasto area. Più efficienza, più sicurezza, più integrazione fra i processi La soluzione sviluppata da FM Vision in col- laborazione con Omron ha permesso a Diva International di migliorare le operazioni di lo- gistica, in particolare quelle legate al trasporto dal fine linea all’isola di pallettizzazione, il tutto senza modificare gli spazi. Al di là del mero risparmio sulla forza lavoro, riqualificata verso attività meno onerose e ripetitive, il la- voro svolto dai robot autonomi e la gestione integrata operata da un’architettura coman- data da un machine controller Omron NJ ha permesso di eliminare tutti gli errori umani relativi alla gestione dei dati a magazzino e di avere una gestione più efficace delle anoma- lie. Decisiva, a questo proposito, l’integrazione con il sistema IT, che opera su due fronti: da un lato prelevando l’informazione per generare il lotto di produzione e portarla fino al carrellista che porta via il pallet, dall’altro recuperando tutti i dati e tutti passaggi della lavorazione per la tracciabilità. Omron - https://omron.it Diva International produce e distribuisce, da oltre 30 anni, prodotti per cura e benessere della persona, igiene della casa e pulizia degli animali da compagnia