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Sensori MARZO 2025 AUTOMAZIONE OGGI 460 | 71 Oltre alle misurazioni della forza e della coppia, i sensori di Bota Systems includono anche un’unità di misura inerziale (IMU) che permette di misurare le vibrazioni rilevate dal cobot Mercato dei cobot merito è dovuto ai sensori. Ma quali tipi di sensori sono necessari nelle attività di produ- zione? Tra i più importanti figurano i sensori di forza/coppia. Misurando accuratamente la coppia e la forza, questi sensori assicu- rano un controllo preciso delle operazioni che richiedono una manipolazione precisa e delicata, con conseguente aumento della qualità del prodotto e riduzione dei tempi di inattività dovuti a errori o guasti alle appa- recchiature. Si consideri l’esempio del braccio di un cobot che preleva un oggetto fragile come una pi- petta di vetro e deve usare solo una forza di 1N con la pinza del cobot per non danneg- giare la pipetta. Il cobot stesso non è in grado di misurare da solo la forza di presa, pertanto è necessario il feedback del sensore di forza/ coppia, altrimenti la pipetta potrebbe rom- persi. Inoltre, il cobot potrebbe dover inse- rire la pipetta in un contenitore o in un foro. Il feedback della coppia di forze aiuta il cobot a posizionare correttamente la pipetta nel foro, perché qualora mancasse il bersaglio, ri- ceverebbe un feedback di forza maggiore dal tentativo di spingere la pipetta in un punto non idoneo, rispetto a quello che sperimen- terebbe inserendo correttamente la pipetta nel foro. Se il sistema è programmato corret- tamente, il cobot può arrestare il movimento e ritirare la pipetta prima che l’applicazione di questa forza aggiuntiva ne provochi la rottura. Questo feedback significa che un cobot equipaggiato con un sensore di forza/ coppia può adattarsi a qualsiasi geometria complessa, regolando automaticamente la sua traiettoria per applicare la forza richiesta, nel caso in cui la forma effettiva del pezzo si discosti da quella prevista. Non è quindi più necessario programmare in anticipo un mo- dello digitale preciso del pezzo da lavorare, cosa che comunque semplifica l’esecuzione di un task. Invece di dover pre-programmare esattamente tutte le variabili e le traiettorie, è possibile definire o insegnare un’area o una forma approssimativa, e poi il cobot può uti- lizzare il feedback dei sensori per assicurarsi di seguire l’esatta traiettoria richiesta. Le caratteristiche dei sensori di forza/coppia Alcuni robot sono già dotati di sensori di coppia, ma questi sensori integrati non sono in genere abbastanza precisi per eseguire compiti che richiedono una certa accura- tezza, in termini sia di risoluzione sia di ripe- tibilità. Per fornire la giusta precisione, l’opzione mi- gliore è rappresentata dai sensori di forza/ coppia esterni, a cui è anche richiesto di es- sere compatti, in modo che il cobot possa gestire liberamente eventuali curvature e ca- vità senza interferenze. Alcune applicazioni richiedono poi un sensore in grado di gestire carichi pesanti, anche fino a 50 kg. Per soddi- sfare tutte queste esigenze, Bota Systems ha sviluppato una gamma completa di sensori di forza/coppia, in modo che gli utilizzatori abbiano la possibilità di scegliere il sensore più adatto all’applicazione. Il sensore di forza/coppia deve anche tra- smettere un segnale con una larghezza di banda elevata e una bassa latenza, in modo che il cobot possa rispondere rapidamente e gestire con precisione forze che persistono anche solo per un millisecondo o due. Più ra- pida è la velocità di elaborazione del segnale,