AS1_2025

Automazione e Strumentazione Gennaio - Febbraio 2025 Tecnica 89 CONTROLLO 5. Esempio Dalla figura 7: nella parte sinistra (affettuosamente detta “Nino_Nano”), la ricerca dei parametri critici del processo: Kc = 9 e Tc = 8 s; nella parte centrale, la risposta alla variazione del 20% del setpoint con la sintonizzazione azioni PID: Kp = 4.5, T = 4 s, Td = 1 s; nella parte destra, la risposta a una variazione del 10% del carico (affettuosamente detta “Ninetto, Nanetto”) con la stessa sintonizzazione PID. Per confronto, in figura 8 vengono riportati i risultati ottenibili con l’approccio IMC pensato per ottenere una risposta del primo ordine con costante di tempo qui impostata in modo molto conservativo pari a quella del processo nella parte sinistra, la ricerca dei parametri carat- teristici del processo alla risposta al gradino: K Guadagno del processo, Tm Tempo morto del processo, Tp Costante di tempo del processo; nella parte centrale, la risposta al 20% del setpoint con la sintonizzazione automatica delle azioni PID, partendo dai parametri caratteristici del processo rilevati al punto precedente; nella parte destra, la risposta al 10% del carico con la stessa sintonizzazione. 6. Conclusioni Dalle figure sopra riportate si evince per- tanto che il metodo mnemonico, del cosiddetto “Nino_Nano…Ninetto_Nanetto” è più oscil- lante nella risposta alle variazioni del setpoint, però è più veloce nella risposta alle variazioni di carico; viceversa l’approccio IMC consente di evitare di superare il setpoint durante l’insegui- mento, ma poi è lento nel recuperare a seguito disturbi sul carico. Bibliografia [1] A. Brunelli, Manuale di Strumentazione, Volume II, Editoriale Delfino, Milano 2024 (libro). [2] M. Veronesi, Regolazione PID, Editore FrancoAngeli, Milano 2021 (libro). Figura 6a - Risposta oscillante Figura 6b - Risposta smorzata Figura 7 – Tuning di Brunelli Figura 8 - Taratura IMC