AS1_2025

Automazione e Strumentazione Gennaio - Febbraio 2025 Tecnica 91 CONTROLLO estromettendo così, non senza difficoltà, tutto ciò che non apparteneva a quella specifica fase (abitudine a risolvere i problemi non a fasi, bensì considerando tutto insieme, creando non poche difficoltà). Questo ha consentito di frazionare il problema in sotto-problemi, riducendone la complessità e soprattutto permettendo di sud- dividere le attività in diversi compiti da svol- gere, sperimentando il vero lavoro di gruppo: un lavoro condiviso, ripartito, organizzato e coordi- nato. Fondamentale è stato quindi definire quali fossero le informazioni da scambiare, ossia le interfacce software tra i vari controllori (come, per esempio, i segnali di Start e Stop per ogni stazione) in modo da potersi concentrare ognuno sul proprio compito, consapevoli di costruire i vari mattoncini che alla fine si sarebbero oppor- tunamente incastrati per formare il sistema com- plessivo. Il lavoro ha potuto procedere quindi per fasi suc- cessive. Fasi di lavoro: analisi di fattibilità La prima fase di questo progetto ha riguardato l’analisi del sistema, ovvero capire e decidere come disporre le cinque stazioni disponibili per formare un unico impianto manifatturiero, come illustrato in Figura 1; ciò analizzando, ragio- nando ed interpretando le funzionalità che cia- scuna stazione avrebbe potuto svolgere. Nel dettaglio, la prima stazione è composta da un braccio meccanico rotante su piano oriz- zontale che è in grado di afferrare un pallet dal magazzino pallet, mediante pinza pneumatica, e spostarlo sulla stazione successiva. La seconda stazione è composta da una tavola rotante dotata di quattro slot, la quale permette di far transi- tare un pallet sotto tre diversi sensori in grado di determinare se c’è un pallet sulla tavola, se è di materiale scuro o metallico (la combinazione dei tre sensori permette anche di determinare se il pallet è chiaro). La terza stazione è composta da un braccio meccanico rotante su piano verti- cale dotato di ventosa in grado di aderire sulla superficie superiore di un pallet, afferrandolo dalla stazione precedente e spostandolo sulla stazione successiva. La quarta stazione è un tra- pano a colonna con una morsa atta ad ospitare il pallet. Infine, la quinta stazione è composta da un braccio rotante orizzontale dotato di ventosa in grado di prendere il pallet dalla stazione pre- cedente e di smistarlo in tre diversi piccoli silos (uno per ogni materiale). Terminata la fase di interpretazione, le stazioni sono state fissate a banco in modo da consolidare la parte mecca- nica del sistema prima di passare alle fasi suc- cessive, come mostrato in Figura 2. Mappatura degli Input/Output La mappatura degli Input/Output per ogni sta- zione ha evidenziato la necessità relativa all’in- terfacciamento tra i microcontrollori Arduino e la strumentazione a bordo delle stazioni. I Figura 1 - analisi di fattibilità del processo attraverso lo studio delle stazioni Figura 2 - consolidamento del layout definitivo del processo manifatturiero in scala