AS1_2025

Gennaio - Febbraio 2025 Automazione e Strumentazione Tecnica 92 CONTROLLO microcontrollori operano con segnali di tensione a 5 V, mentre la strumentazione da campo fun- ziona a 24 V. Di conseguenza è stato necessario utilizzare schede elettroniche a relè di interfac- cia per consentire la comunicazione di variabili booleane tra gli algoritmi di controllo e i sen- sori e attuatori, come illustrato in Figura 3. In particolare, per mappare gli Input/Output, sono stati acquisiti tutti i segnali provenienti dai sen- sori, mentre gli attuatori sono stati comandati manualmente, creando così una tabella rias- suntiva con nomi dei segnali (label), tipologia (Input o Output), valore logico (0 o 1) e fun- zione svolta. Cablaggio elettrico A valle di ciò, tutti i microcontrollori sono stati collegati e interfacciati con la strumentazione delle stazioni. Verificata la continuità elettrica dei collegamenti, è stato riscontrato un pro- blema inerente la rete di alimentazione a 5V: in particolare la tensione di alimentazione dei microcontrollori più distanti dall’alimentatore di tensione era più bassa a causa delle resi- stenze di contatto dei cavetti utilizzati. Sono stati quindi realizzati collegamenti ridondanti e ‘magliati’ per garantire l’equipotenzialità a tutti i microcontrollori. Per verificare la cor- retta acquisizione degli Input, è stato collegato un led su un canale Digital Output di ciascun microcontrollore e, implementando un semplice algoritmo che accendeva il led ogni qual volta il segnale di Input selezionato veniva acqui- sito, è stato possibile testare l’intero sistema di acquisizione dati. Allo stesso modo, per veri- ficare gli Output, è stato attivato ogni singolo attuatore collegandolo ai Digital Output di cia- scun controllore, sempre scrivendo un semplice algoritmo. Modellazione del funzionamento desiderato Una volta finita la realizzazione della parte elet- tromeccanica del sistema, è iniziata la progetta- zione del software. Inizialmente si è pensato a come far funzionare l’impianto, decidendo quale dovesse essere il comportamento desiderato di ogni macchina e rappresentando ciò mediante schemi di flusso. In Figura 4 è rappresentato a mo’ di esempio lo schema inerente alla stazione a braccio rotante verticale. Alcune decisioni prese hanno riguardato la Figura 3 - interfacciamento tra microcontrollori e strumentazione da campo