AS1_2025

Automazione e Strumentazione Gennaio - Febbraio 2025 Tecnica 93 CONTROLLO durata temporale del valore logico Alto per i segnali di Start, Stop delle stazioni e tipo di materiale dei pallet. Per quanto riguarda la stazione trapano, la scelta di attivare l’operazione di foratura è ricaduta solo per i pallet chiari; tuttavia, era comunque neces- sario aprire e chiudere la morsa anche senza fora- tura in modo da posizionare perfettamente il pal- let per la presa della stazione successiva. La stazione smistatore finale ha come obiet- tivo principale quello di posizionare i pallet nei rispettivi mini-silos in base al materiale, informazione che viene trasmessa dal gestore di impianto attraverso opportuni segnali. Dopo aver pensato ad una prima versione base del funzionamento della stazione, è stata apportata un’ottimizzazione funzionale per aumentarne la produttività, nella versione ottimizzata infatti, il braccio rotante può iniziare a posizionarsi sul trapano non appena quest’ultimo riceve il pallet in lavorazione. Una volta che il trapano termina il suo lavoro, il pallet può essere subito prele- vato, mascherando così la rotazione del braccio verso il trapano. Programmazione software Ne è scaturita quindi la fase di programmazione dei vari microcontrollori Arduino, acquisendo prima le basi della programmazione software. Durante questa attività, è tornato predominante il concetto di frazionamento del problema in sotto-problemi, al fine di ridurre la complessità degli algoritmi di controllo; l’utilizzo di fun- zioni software ha permesso di modularizzare le diverse funzionalità da sviluppare (come, per esempio, la procedura di homing di una sta- zione), rendendo possibile concentrare l’atten- zione e le energie su porzioni di codice di con- trollo più piccole. Un’attenzione particolare è stata posta sulla stazione di analisi materiale pallet, che ha pre- sentato un problema non sistematico nel rico- noscimento del colore scuro del pallet: a volte, infatti, il sensore del materiale scuro rileva un pallet metallico con superficie leggermente ossidata. È stato quindi necessario anticipare nella parte iniziale dell’algoritmo la selezione del materiale metallo (if “metal” then […], else-if…). Infine, il gestore deve assicurare la tempistica adeguata alle stazioni, trasferire l’informa- zione della tipologia di pallet identificata dalla stazione di analisi materiale verso il trapano (affinché potesse attivare o meno la foratura) e verso il magazzino finale per permettere l’im- pilamento corretto dei pallet. In particolare, Figura 4 - esempio di schema di flusso per la stazione a braccio rotante verticale