AS3_2026

Automazione e Strumentazione Aprile 2026 Tecnica 91 CONTROLLO sabili della gestione della situazione in cui viene interrotto il funzionamento dell’elevatore fino a opportuno ripristino. L’HMI dell’elevatore, svi- luppata sempre in ambiente Codesys e mostrata in Figura 2 , ha il compito di rendere più effica- ce l’interazione tra funzionamento dell’elevatore e l’operatore. Questa interfaccia è costituita da un pannello grafico attraverso il quale è possi- bile inviare richieste da parte dell’operatore al controllo su PLC come l’avvio/arresto del ciclo di lavorazione e l’impostazione dei parametri di lavoro, e monitorare lo stato di funzionamento dell’elevatore stesso ed eventuali allarmi. Simulatore in Matlab-Simulink Lo scopo di realizzare un modello dinamico in Simulink è nato dall’esigenza e dalla volontà di simulare il comportamento dell’elevatore, con il fine di testare il funzionamento dell’algoritmo di controllo. Inizialmente, sono state effettuate alcune con- siderazioni di tipo fisico sul moto dell’elevatore basate sulle leggi della dinamica e della conserva- zione dell’energia. Grazie a queste analisi, è stato possibile sviluppare un modello che riproduce in maniera realistica il comportamento dell’eleva- tore tenendo conto di fattori come accelerazione, velocità, forze agenti e scambi di energia. Questa modellazione ha consentito di ottenere una rap- presentazione fedele di una situazione reale in un contesto operativo, come quello di un magazzino industriale, permettendo di prevedere il funziona- mento del sistema in condizioni diverse di carico e di utilizzo. Sulla base delle equazioni fisiche implementate, il sistema utilizza le variabili in lettura quali lo stato e il movimento dei motori e attraverso il calcolo delle forze agenti sul sistema, voluzione del sistema che, al verificarsi di deter- minati eventi, passa da una fase a quella successi- va attivando le uscite corrispondenti. La sequenza è articolata nelle varie fasi principali, ciascuna ge- stita dal Main SFC e implementata con il linguag- gio più adatto al tipo di logica. La pressione di uno dei pulsanti di chiamata in- terni o esterni alla cabina dell’elevatore attiva le fasi di movimento dell’impianto. In assenza di u- na situazione di stop, emergenza o carico oltre la soglia consentita salta al passo di gestione delle chiamate ai diversi piani, implementata in Lad- der Diagram (LD). La fase di stop e di emergen- za sono state implementate in Structured text (ST) e vengono valutate continuamente nel ciclo di scansione del PLC. Entrambe sono respon- Figura 1 - Programma di controllo SFC dell’elevatore Figura 2 - HMI elevatore