AS3_2026

Aprile 2026 Automazione e Strumentazione Tecnica 92 CONTROLLO rilevare eventuali anomalie nel funzionamento. In presenza di condizioni anomale, la logica attiva automaticamente le procedure di sicurezza e in- terrompe il funzionamento fino al ripristino delle condizioni operative sicure. La meccatronica di un elevatore consiste di poten- ze meccaniche ed elettriche. La potenza elettri- ca può essere ricavata come rapporto tra la forza motrice e il rendimento η . L’uscita del blocco po- tenza elettrica può essere scritta come la deriva- ta dell’energia elettrica rispetto al tempo. Mentre l’energia meccanica è direttamente integrata dalla potenza meccanica trovata precedentemente. I va- lori delle due energie vengono confrontati secon- do la legge della variazione dell’energia, con un valore di una soglia diagnostica K=25%. Questo serve per dire quando la differenza tra energia e- lettrica e meccanica è talmente grande da essere considerata anomala. Uno spaccato del modello di simulazione è mostrato in Figura 3 . Interfacciamento tra Codesys e Simulink La comunicazione tra il controllore sviluppato in Codesys e il modello dinamico realizzato in Si- mulink è stata implementata mediante protocollo OPC-UA, come schematicamente rappresentata in Figura 4 . La comunicazione basata sul proto- collo OPC UA ha il vantaggio di essere uno stan- il programma determina le uscite corrispondenti: la posizione dell’elevatore ai vari piani, calcolata mediante l’equazione del moto integrata nel mo- dello. Nello specifico, la forza totale che agisce su un oggetto è la grandezza che determina la va- riazione di velocità dell’oggetto. Secondo il terzo principio della dinamica si considera l’elevatore e il carico posto al suo interno come un unico si- stema. In questa situazione possono agire due tipi di forze: forze interne che gli oggetti del sistema esercitano sugli altri e forze esterne esercitate su- gli oggetti del sistema da agenti esterni al sistema. Dunque, è possibile riscrivere la forza totale come sommatoria delle forze che agiscono nel sistema: la forza motrice dei motori contrapposta alla forza di attrito e alla forza peso. Attraverso il secondo principio l’accelerazione del sistema si esprime come rapporto tra i contributi delle forze e la mas- sa del sistema. Infine, integrando due volte l’acce- lerazione si ottiene lo spostamento dell’elevatore, poi confrontato con le soglie corrispondenti alle quote dei tre livelli su cui si sviluppa il magazzi- no. Inoltre, sfruttando il confronto tra le masse, estrapolato dalle equazioni precedenti: massa to- tale, massa cabina e la massa del carico, il sistema aggiorna la variabile carico massimo, garantendo sicurezza operativa. Parallelamente, il confronto tra energia elettrica fornita ai motori ed energia meccanica effettivamente sviluppata permette di Figura 3 - Modello di simulazione Simulink